Rođen je u trgovačkoj porodici u Sarajevu, kuda su mu roditelji došli iz Srbije. Otac Simin, rodom je iz sela Rožanstva, u užičkom okrugu, pa je zbog čume prebegao u Sarajevo, gde se oženio Anđelijom Srdanovićevom, čuvenom sarajevskom lepoticom, o čijoj krasoti narodni pevači sačuvaše spomen za punu stotinu godina. Kad Milutina i po drugi put pogodi čuma, mali Sima ne imađaše ni dve godine. Begunci tražiše skloništa na dva mesta u Bosni, pa onda odoše u Brod, za tim u Zemun. U Zemunu, on je počeo učiti, ali nije završio ništa od toga. Nemirna i nesređena duha, Sima je prošao kroz mnoga zanimanja, a obišao je i mnoge krajeve od Vidina do Lajpciga, od Besarabije do Crne Gore. Sima je bio pisar u Pravitelstvujuščem sovjetu, u manastiru Blagoveštenju i kod ustaničkih vojvoda. Učestvuje u ustanku protiv Turaka u četi „golaća“. Odlazi u Besarabiju da vidi izbegle roditelje, a potom u Nemačku, gde sluša filozofiju, čini poznanstva sa uglednim nemačkim književnicima, s Geteom na primer, i tom prilikom štampa svoj ep Serbijanku. Po povratku postaje vaspitač Njegošev na Cetinju, a docnije carinik, policajac, sekretar ministarstva i član apelacije. Bavio se pisanjem stihova, politikom, istoriografijom, lingvistikom, osnivanjem pivare i „vodolečilišta“.

Umro je u Beogradu. Sahranjen je na groblju kod današnje Crkve svetog Marka, grob mu je bio brzo zaboravljen. Mnogo godina kasnije na osnovu nekih skica i položaja njegovog groba u odnosu na Vozarovićev koji je imao nadgrobni spomenik do 1927. kada je staro beogradsko groblje prekopano, pronađeno je telo Sime Milutinovića i položeno u porodičnu grobnicu Milutinovića na Novom groblju. Njegove kosti su nedvosmisleno raspoznate na osnovu telesnih osobenosti (visina, oblik donje vilice) ali i predmeta koji su uz njegovo telo bili položeni (ikona svetog Srđa koju je doneo iz Moskve i koja mu je po njegovoj želji metnuta na grudi). Njegov sin je Dragutin Dragiša Milutinović, inženjer, arhitekt i istoričar srpske umetnosti.

Izbor Wikipedia